伺服电机怎么稳定在位置_伺服电机怎么实现位置控制

伺服驱动器怎么调

一般来说，我们先应从电流环入手，先看电流环下电机转动是否有异响。如果结构不允许360度旋转，调电流环时就要小心，给个大概30HZ的低压正弦输入信号，可用示波器或自带软件观察电流反馈，逐步加大输入频率，可测得频带，测试方法可在网上查到。如果是熟手一般都从速度环入手，去掉除比例外的一切控制率，把整个系统调到震荡的临界点，然后加上积分或则还需要加积分，一般需要快速响应的系统都需要加一些积分，如过要求超调较小的可以加微分控制，这里只谈PID控制的伺服。

伺服电机怎么稳定在位置_伺服电机怎么实现位置控制

伺服电机怎么稳定在位置_伺服电机怎么实现位置控制

伺服驱动器控制伺服电机保持位置，加速减速，以及不同速度下不同扭矩，伺服驱动器实现的过程。大家主要去理解不同频率的正弦波输出给伺服电机的UVW三相

伺服电机位置模式控制流程

首先，伺服电机有三种控制方式，位置控制、速度控制、力矩控制。在这里你用到的是位置控制。位置控制前，你需要把伺服电机的参数设定好，比如你经过计算得出伺服电机转一圈，往前行走10cm，需要1000个脉冲。然后，把PLC和伺服驱动器连接起来。你需要伺服电机到达的工作位置是25cm处，那么你就通过PLC给伺服驱动器0个脉冲，当PLC发完脉冲后，你在继续发1000个脉冲，那么电机就到达了35CM处，这种定位是相对运动定位，大体就这样。伺服有相对运动和运动，两种定位方式。运动自行了解吧，手机打字太累了

伺服电机工作原理

伺服电机的工作原理：

伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲。

这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来。

就能够很的控制电机的转动，从而实现的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。

有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便，产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

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用户往往对电磁制动，再生制动，动态制动的作用混淆，选择了错误的配件。

动态制动器由动态制动电阻组成，在故障、急停、电源断电时通过能耗制动缩短伺服电机的机械进给距离。

再生制动是指伺服电机在减速或停车时将制动产生的能量通过逆变回路反馈到直流母线，经阻容回路吸收。

电磁制动是通过机械装置锁住电机的轴。

三者的区别：

(1)再生制动必须在伺服器正常工作时才起作用，在故障、急停、电源断电时等情况下无法制动电机。动态制动器和电磁制动工作时不需电源。

(2)再生制动的工作是系统自动进行，而动态制动器和电磁制动的工作需外部继电器控制。

(3)电磁制动一般在SV、OFF后启动，否则可能造成放大器过载，动态制动器一般在SV、OFF或主回路断电后启动，否则可能造成动态制动电阻过热。

伺服电机(servomotor)是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

工作原理

1、伺服系统(servomechani)是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很的控制电机的转动，从而实现的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便(换碳刷)，产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。

3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。

交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。

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关于伺服电机的位置控制

1.是全闭环

2.是半闭环

如果精度要求很高，用1相对稳定，但并不会比2更

如果机械可以保证没有问题，比如打滑、松脱之类的，采用方案2即可~~~

但方案2也并不像楼主说的那样，不是开环控制，伺服都有放大器的，其实马达和放大器之间还是构成闭环的

楼主你好！ 方案1，方案2其实都可行。伺服驱动器内部可以形成半闭环，在大多数工业设计场合都可以满足要求。

放心的使用吧。

肯定是闭环控制来的更了，我建议你用个。

方案二简单可靠。

伺服电机如何控制运行（速度，位置）？

看你用什么控制方式，本地控制有，速度，位置，扭矩

你控制速度的话可以用速度，位置控制（或者有速度+位置控制），不同的伺服接线不同。速度控制是模拟量电压控制速度，位置控制是脉冲频率控制,位置控制又分正反脉冲，cwccw，正交。。

伺服电机的位置就靠编码器反馈了，这个和驱动构成闭环。控制位置那就可以靠编码器反馈得到。

请教:伺服电机在速度控制模式怎样定位

引用 breqiao 的回复内容：……位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误，增加了整个系统的定位精度。……1、这个控制过程， 位置开关是检测位置信号的；2、这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误，增加了整个系统的定位精度；3、速度控制的目的，主要是减速、低速停车！4、与伺服编码器作位置检测相比，作简单很多，更重要的是控制过程稳定，目标位置可以用目测确定，直到满意为止！

引用波恩 的回复内容:“还是认为对于多轴的高速系统，卡做多一点好一点。driver变成amplifier就对了～”———这确实是运动控制领域的两大思潮，一个是驱动智能化/控制分布化，这需要高性能等时同步网络的支持；另一个就是楼上提及的驱动功放化/控制集中化，对于紧凑型控制确实有利。今天在展会转悠看到的多是用同步网络这种。感觉做电机的和做卡的都想自己做多一点替对方省事～所以才出现那两种思潮吧

一般来说,电机在速度模式,就是模拟量控制.

模拟量输入的速度控制模式或转矩控制模式,还能不能进行定位控制?