谐波减速器s型齿原理(谐波减速器模数)

谐波齿轮减速器是什么？

谐波齿轮减速器是一种减速装置，由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）、和使柔轮发生径向变形的波发生器。

谐波减速器s型齿原理(谐波减速器模数)

谐波减速器s型齿原理(谐波减速器模数)

谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的别，在啮合理论、计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。

谐波齿轮减速器是一种利用谐波原理实现传动的齿轮减速器，其基本构成包括内轮、柔性轮、输出轮三部分。通过内轮上的凸轮传递变形能量，使柔性轮发生变形，从而带动输出轮实现减速传动。谐波齿轮减速器具有结构简单、体积小、精度高、可靠性好等优点，广泛应用于机床、机械手、机器人、五金机械等领域。

谐波齿轮传动的特点及工作原理

它与一般齿轮传动有本质上的别，依靠柔性齿轮产生的可控变形波引起齿间的相对错齿来传递力和运动的。具体地来说就是：

谐波齿轮的传动机构由波形发生器、柔轮和刚轮组成。柔轮是一个薄壁外齿圈，刚轮有内齿圈，刚轮比柔轮多2~4个齿（这又因波形发生器上触轮的多少而异，双波型的为2），波发生器的一对滚子将柔轮撑成椭圆形，当波发生器为主动轮时，柔轮和刚轮为从动轮，柔轮上的外轮齿与刚轮上的内轮齿在椭圆形柔轮的长轴方向完全啮合，则柔轮的短轴方向完全脱开，而中间区域为过渡状态。当波发生器顺时针旋转一周时，柔轮相对固定的刚轮逆时针旋转2个齿，这样就把波发生器的快速转动变为刚轮的慢速转动。

谐波齿轮具有结构简单、传动比大（几十~几百）、传动精度高、回程误小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等特点。

希望能帮到你。

谐波减速机工作原理

机器人减速器一般用谐波减速器与RV减速器（即摆线针轮减速器），目前的还是径子减速器（它是汽车速器演变而来的）。谐波减速器工艺性，包括日本在内改良还不断；RV减速器工艺成熟，其多曲轴等工艺难度大，径子减速器也是RV减速器之改良型即取消曲轴，工艺优良且更成熟与优越，径子减速器传动比可达无穷大（实用型为单齿），体积比是谐波减速器之二分一（即等体积模数是谐波减速器二倍），谐波减速器柔性传动，径子减速器刚性传动，机器人刚性传动运动到位缓冲行程更短且小RV减速器，径子减速器扭矩大体积小适用于机器人各关节。径子减速器传动效率与行星减速器相当小于谐波减速器与RV减速器，然不少谐波减速器传动效率低于0.8，径子减速器啮合齿数是行星减速器五倍以上却小于谐波减速器与RV减速器，因而径子减速器理论精度只能高于谐波减速器难以超越RV减速器。径子减速器其传输功率大得惊人（谐波减速器工业机器人负荷10Kg，径子减速器工业机器人就可负荷2000Kg）。现中海油采用国外行星减速器潜油泵只能用9”（228.6mm）井口，辽河油田与沈阳大学现王子贵博士采用子减速器潜油泵可突破5”

（127mm）小井口（即外径小于105mm子减速器载荷可达35KW功率）。广数、新松等均意向出资收径子传动科技有限公司，为日本压制机器人发展之三大件之一减速器瓶颈解扣。

求助，关于谐波减速器

谐波减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的别，在啮合理论、计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。

传动原理

同行星齿轮传动一样，谐波齿轮传动也是由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮、（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数表征柔轮的变形波数。最常见的是波数w-2的谐波传动。在自由状态(无发生器)下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。这时，在椭圆的长轴上，齿沿整个工作高度啮合，而在短轴上，齿顶之间形成了径向间隙。在发生器的旋转过程中，柔轮的形状始终接近于上述的形状。

结构组成

谐波齿轮减速机由刚轮、柔轮、和波发生器三个主要构件组成。其中，波发生器是主动件，刚轮和柔轮之一为从动件。固定刚轮是一个刚性的内齿轮，柔轮是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮，它们一同具有三角形（或渐开线）的齿形，且两者的周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿（通常为两齿）。波发生器由一个椭圆盘和一个柔性球轴承组成，或者由一个两端均带有滚子的转臂组成。通常波发生器为原动体，柔轮和刚轮之一为从动体，另一个为固定件。

精密谐波减速器工作原理？

谐波减速器由刚轮、柔轮、和波发生器三个主要构件组成，其中波发生器是主动件，刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件，固定刚轮是一个刚性的内齿轮，柔轮是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮，它们一同具有三角形（或渐开线）的齿形，且两者的周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿（通常为两齿）。

在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”状态，或者处于“啮出”状态。

由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮连续转动。

柔轮随着波发生器转动过程中，其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数（1圈）之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，因此，这一传动称之为谐波齿轮传动。

谐波减速器是如何工作的？

谐波减速器是一种高精度、高效率的齿轮减速器，它利用谐波振动的原理来实现减速传动。其工作原理如下：

1. 输入轴将动力传递到内齿轮上，内齿轮的齿数为3或5，齿形为梯形。

2. 内齿轮通过咬合柔性齿轮，使柔性齿轮发生弹性变形，并在内齿轮的作用下产生谐波振动。

3. 柔性齿轮通过咬合输出齿轮，将谐波振动传递给输出轴，从而实现减速传动。

4. 谐波减速器的传动效率高，一般可以达到90%以上，同时具有高精度、负载能力强、体积小、寿命长等优点。

谐波减速器的特点是传动精度高，可以达到0.1度以内，而且噪音小、寿命长、负载能力强、体积小等，被广泛应用于机床、机器人、医疗器械、自动化生产设备等领域。

谐波减速机的原理 谐波减速机的原理简述

谐波减速机是一种利用谐波驱动原理实现减速的精密减速机，其工作原理如下：

谐波减速机由柔性轮、刚性轮和波发生器三部分组成。柔性轮由多个弹性齿组成，刚性轮由多个刚性齿组成，波发生器则通过椭圆形变形将驱动轴的旋转运动转化为柔性轮的摆动运动。

当驱动轴旋转时，波发生器的椭圆形变形会引起柔性轮的摆动，由于柔性轮和刚性轮之间的摩擦作用，摆动的柔性轮会带动刚性轮旋转。由于柔性轮齿数较多，刚性轮齿数较少，因此在一个周期内，柔性轮会摆动多次，从而实现减速的效果。

谐波减速机的优点在于其精度高，可以实现高精度的减速效果，同时扭矩传递效率也高，可以输出较大的扭矩。缺点在于结构复杂，制造成本较高，适用于对精度要求较高的场合。

谐波减速机是由刚轮、柔轮、波发生器三大核心构件组成。谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。 应用学科：机械工程（一级学科）；传动（二级学科）；齿轮传动（学科），谐波减速机是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机。

谐波减速器的工作原理：

1、在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”状态，或者处于“啮出”状态。由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮连续转动。

2、柔轮随着波发生器转动过程中，其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数（1圈）之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，因此，这一传动称之为谐波齿轮传动。

3、谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为：单波、双波及三波，其中最常用的是双波传达。在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数应等于机械波数的整数倍，通常取其等于波数。

4、谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的别，在啮合理论、计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。