机械臂轨迹规划_机械臂轨迹规划算法

其对接参数包括以下几个方面：

机械臂轨迹规划_机械臂轨迹规划算法

1、机械臂类型：需要确定使用的机械臂类型，例如SCARA、Delta、PUMA等。

2、控制方式：需要确定机械臂控制方式，例如基于位置或速度控制等。

3、轨迹规划算法：需要选择合适的轨迹规划算法，以实现机械臂准确移动到指定位置的要求。

4、运动学参数：包括机械臂长度、关节角度、坐标系等，这些参数用于计算机械臂运动的空间位姿。

5、动力学参数：包括机械臂质量、惯性矩阵、摩擦系数等，这些参数用于计算机械臂运动时的动力学特性。

6、端效应器参数：端效应器是机械臂末端的装置，用于完成具体任务，需要确定其尺寸、形状、质量等参数。

7、控制器参数：包括PID参数、滤波器参数等，这些参数用于控制机械臂的运动。

我好想说没有区别。。。不过仔细想了想,区别还是有的。。。定义什么的懒得贴了,搜索引擎上面有。。。首先,机械手的研究已经很成熟了,从抓握力度、精细程度、柔软方面和人手不相上下。这方面的研究如果不是特别惊世骇俗的完美都不好意思出来。也就是说在纯运动的层面不是难题第二,那种示教复现(就是那种手把手教机器人的方式:把机械臂移动到工作空间)的机械臂已经大规模运用在工业界。这样的方式就是说没有随机应变的能力,没有反馈。。第三,综上,科研界主要纠结于环境检测和效果反馈(这个应该是最难的。。)、逆运动学(已知机械臂末端位置,求机械臂的各个关节角度)和轨迹规划。在这些方面,一些低难度手工作业已经可以比较智能的完成了。。但是高难度的。。还很难。。主要是计算量和数学方法上面还有很多缺陷。。。

麻烦采纳，谢谢!

关节空间是由全部关节参数构成的

正确。

关节空间是由全部关节参数构成是机器人的规划算法。对于一个机器人系统，如何将其自身，我们通常将其看成一个刚体，平稳地从姿态A移动到姿态B，就涉及到路径/轨迹规划算法的相关问题。

对于机械臂来说，我们通常会要求末端执行器平稳地从姿态A移动到姿态B，所以需要设计一个算法，使得机器人在移动的过程中，无论是位置的变化还是速度的变化都是连续且平滑的，有时，也会要求加速度的变化为连续的。

在避障等一些机械臂的应用场景下，一般都是先在任务空间中对多轴机械臂的末端进行路径规划，得到的是末端的运动路径点的数据。这条轨迹只包含位置关系，并没有告诉机器人应该以怎样的速度、加速度运动，这就需要进行带时间参数的轨迹规划处理，也就是对这条空间轨迹进行速度、加速度约束，并且计算运动到每个路点的时间。

机械臂的操作臂最常用的轨迹规划方法有两种：

（1）要求用户对于选定的轨迹节点(插值点)上的位姿、速度和加速度给出一组显式约束(例如，连续性和光滑程度等），规划器从一类函数(例如，n 次多项式)中选取参数化轨迹，对节点进行插值，并满足约束条件。约束的设定和轨迹规划均在关节空间进行。由于对机械臂末端笛卡尔空间没有施加任何约束，用户很难弄清末端的实际路径，所以可能会发生与障碍物相碰。

（2）要求用户给出运动路径的解析式，例如，直角坐标空间中的直线路径，轨迹规划器在关节空间或直角坐标空间中确定一条轨迹来逼近预定的路径。路径约束是在直角坐标空间中给定的，而关节驱动器是在关节空间中受控的。

安诺机器人全系产品（教育、商业、轻工业），全国诚招合作代理商。

安诺机器人（深圳）有限公司成立于2017年4月，是一家专注于机械臂研发、生产、解决方案及集成应用的 科技 型创新公司。通过持续的研发和创新，安诺机器人为客户提供了易操作、高性能、多元化的机械臂系列产品，深受客户好评。

公司机械臂产品主要包括教育机械臂、商用机械臂、轻工业机械臂、工业机械臂、商用集成设备等，并配套提供相应的解决方案、定制化服务，能够满足多行业客户需求。公司产品广泛应用于机器人教学、创客教育和机器人二次开发等教育领域；应用于分拣、搬运、包装、印刷等轻工业领域；应用于咖啡、奶茶饮品、冰激凌无人智慧零售领域；及调酒、拍摄、医疗等商用服务领域。产品具备很强的通用性，适应多种作业要求。

目前，公司产品已得到客户的广泛认可，客户来自：中国、美国、加拿大、墨西哥、巴西、厄瓜多尔、智利、德国、英国、法国、西班牙、俄罗斯、意大利、罗马尼亚、波兰、土耳其、尼日利亚、巴基斯坦、阿联酋迪拜、巴林、印度、泰国、越南、马来西亚、新加坡、澳大利亚、韩国、日本等全球30多个国家。国内市场覆盖了广东、香港、北京、天津、河北、吉林、黑龙江、辽宁、内蒙、甘肃、陕西、河南、四川、湖北、湖南、上海、江苏、浙江、福建、云南、西藏等20多个省份和地区。已与香港大学、清华大学、哈尔滨工业大学、上海交通大学等国内近30所高校达成合作。

公司产品及核心技术均拥有知识产权保护，目前公司已在申请发明专利1项、实用新型专利9项、外观设计专利8项及软件著作权登记13项，并就“Robot Anno”申请了商标注册保护，同时公司产品经过专业的第三方检测机构出具《质检报告》，CE认证、FCC认证等。

公司定位于技术研发型企业，建立了健全的项目研发组织管理制度和架构体系，成立之初便制定了《研发项目管理制度》、《知识产权管理制度》、《研发费用投入核算管理制度》、《研发人员绩效考核管理制度》等研发管理文件，明确规定项目管理的流程及控制事项，对项目实行流程化管理，同时规范研发经费预算和投入的流程管理，实行“独立核算、专款专用、不挪作他用”的基本原则，对项目技术研发人员进行绩效考核，设立绩效考核环节，奖惩分明，对有较大贡献的研发人员给予一定的资金奖励，项目人员的奖金直接与绩效挂钩，绩效考核制度的实施使调动了项目组成员的积极性，使其以更高的热情投入到项目技术和产品研发过程中。

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安诺机器人（深圳）有限公司一直秉承 科技 创新、产品为先、服务为本的宗旨，砥砺前行，一直服务于市场客户，提供让客户满意的产品及应用解决方案，让更多客户体验和收获工业4.0带来的便利，帮助客户提高企业竞争力，创造更多的效益。未来，安诺将一直与您并肩同行！

在研究路径规划问题时，很多人都不知道运动规划(motion planning)、路径规划(path planning)、轨迹规划(trajectory planning)三者的区别与联系，包括很多国内外学者不区分path planning和trajectory planning

其实现在研究的主流应该是motion planning问题，它们的区别可以参考stackexchange问答: Motion planning VS path planning

1 motion planning

在机器人学中运动规划是指2D或者3D空间中找到使得机器人从起点移动到目标点的有效运动序列(a sequence of valid configurations)的过程，这个运动序列属于配置空间(configuration space)。

主流的应用有无人驾驶和机械臂避障

运动规划包含配置空间(跟机器人能够完成的动作和姿态有关)、自由空间(环境中能够自由到达的空间)、目标空间、障碍与危险空间。

在低维空间中可以使用**基于栅格(grid-based)**的方法，对于高维情况，势场法很好但是容易陷入局部最小值，见知乎，基于采样的方法可以解决局部最小值的问题却无法确定是否不存在任何路径，但是随着花费的时间越来越多失败的可能也会降低。该方法被认为是高维空间中的最新技术。

motion planning包含path和trajectory planning两部分，通常情况下是先path然后trajectory，好比使用高德地图到达目的地的过程，高德地图提供path规划，而人在运动的过程中根据实际的路段规划提供trajectory规划，合起来就是motion规划。

2 path planning

指的是只考虑静态障碍环境生成的路径，好比高德地图生成的路线，它是一个空间路径

3 trajectory planning

有时也叫route planning，考虑机器人本身的运动能力和中途可能的动态障碍而生成一段时间内的动作序列，比如在高德地图生成路径后行驶期间所决策的速度空间，是一个时空路径。