can数据帧格式 can数据帧的组成

can 标准帧长度能超过108位吗

在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN通信协议。此后，CAN通过ISO11898及ISO11519进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。

一、标准数据帧最长为131位。

can数据帧格式 can数据帧的组成

1）标准帧有II位的标识符；

CAN总线的标准数据帧的长度是44～108位，而扩展数据帧的长度是64～128位。根据数据流代码的不同，标准数据帧可以插入28位填充位，扩展数据帧可以插人28位填充位。扩展数据帧最长为156位。

can 标准帧长度能不超过108位

CAN 有两3.帧格式不同种不同的帧格式,

不同之处为识别符场的长度不同:

具有11位识别符的帧称之 为CAN：传输速率1Mbps。标准帧;

而含有29位识别符...

请问用CAN存储器存储的CAN总线数据帧格式有哪些呢?

除了ISO，SAE，其它的组织、团体、企业也对CAN协议进行了CANFD标准帧ID长度可扩展到12bit。标准化。基于CAN的各种标准规格如下表所示：

感谢题主的邀请，我来说下我的看法：

远程数据请求

一般有这几种数据存储格式，分别为：

1、TXT文本文件

2、批处理类型文件

4、ASC类型文件等等

如果你需要能够将CAN数据存储成以上格式的存储器的话，可以前往我们的网站进行咨询，欢迎来访。

简述CAN总线标准数据帧的格式？

数据帧由帧起始SOF（表示数据帧开始的段）、仲裁段（表示该帧优先级的段）、控制段（表示数据的字节数及保留位的段）、数据段（数据的内容，可发送0～8个字节的数据）、CRC段（检查帧的传输错误的段）、ACK段（表示确认正常接收的段）、帧结束（表示数据帧结束的段）组成。

看你是什么帧，标准帧还是扩展帧,一楼控制场数错了，还把CRC把校验位和CRC界定百符ACK：CAN FD数据帧的数据段（也称为有效负载）停止在ACK位，这也标志着可变比特率的结束。弄成一起度了，应答场也漏算了

在r0/FDF位之后，CAN FD协议增加了“3个新位”。请注意，不具备CAN FD功能的节点在FDF位之后会产生错误帧。

标准帧：SOF+ID+RTR+r0+DLC+Data+CRC+CRCDel+ACK+ACKDel+EOF=1+11+1+1+1+4+(0~8)8+15+1+1+1+7=44~108

扩展帧：SOF+ID+RTR+r0+DLC+Data+CRC+CRCDel+ACK+ACKDel+EOF=1+29+1+1+1+4+(0~8)8+15+1+1+1+7=62~126

标准帧ID是11位，扩展帧ID是29为，数据场可以是0到8个字节，所以是（0~8）8

CAN与CANFD区别

CAN总线特点

2011年，开始CAN FD协议的开发。

更详细的可以追加给点分 问我专哦 弄个这方面的专业工具对加深理属解很有帮助的，我的我就是对照着CANspider的display数的绝不会错。

2015年，ISO11898-1（Classical CAN和CAN FD）修订版发布。

CANFD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级FDF：表示CAN报文还是CAN-FD报文。了协议，物理层未改变。

对比传统CAN总线技术，CAN FD有两方面的升级：

1.传输速率不同

CAN FD：速率可变，仲裁比特率1Mbps（与CAN相同），数据比特率8Mbps,据调研目前应用的都是5Mbps。

CAN：一帧数据最长8字节

CAN FD：一帧数据最长64字节。

CanFD新增了FDF、BRS、ESI位。

ESI：表示发送节点状态。

4.ID长度不同

CAN标准帧ID长度最长11bit。

5.CAN-FD和CAN主要的区别有两点：

（1）可变速率

CAN-FD采用了两种位速率：从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率。两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位TQ外，位时间各段的分配比例也可不同。

（2）新的数据场长度

CAN-FD对数据场的长度作了很大的扩充，DLC支持64个字节，在DLC小于等于8时与原CAN总线是一样的，大于8时有一个非线性的增长，所以的数据场长度可达64字节。

RTR vs. RRS：传统CAN中使用了远程传输请求（RTR）来识别数据帧和相应的远程帧。在CAN FD中，根本不支持远程帧，远程请求替换（RRS）始终是显性（0）。

r0 vs. FDF：在传统CAN中，r0为保留显性（0），在CAN FD中，称为FDF，为隐性（1）。

BRS：比特率开关（BRS）可以为显性（0），这意味着CAN FD数据帧以仲裁速率（即1 Mbit/s）发送。将其设置为隐性（1）意味着数据帧的其余部分以更高的比特率（5 Mbit/s）发送。

ESI：错误状态指示器（ESI）位默认为显性（0），即“错误有效”。如果发送器变为“被动错误”，则将隐性（1）表示它处于被动错误模式。

DLC：像在传统CAN中一样，CAN FD DLC是4位，表示帧中数据字节的数量。为了维持4位DLC，CAN FD使用从9到15的其余7个值来表示所使用的数据字节数（12、16、20、24、32、48、64）。

SBC：填充位计数（SBC）在CRC之前，由3个格雷编码位和一个奇偶校验位组成。随后的固定填充位可以视为第二个奇偶校验位。添加了SBC以提高通信可靠性。

CRC：传统CAN中的循环冗余校验（CRC）为15位，而在CAN FD中为17位（最多16个数据字节）或21位（20-64个数据字节）。在传统CAN中，CRC中可以包含0到3个填充位，而在CAN FD中，总是有四个固定填充位以提高通信可靠性。

车机技术之CAN、CAN-bus

CAN与CANFD区别：传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同、可变速率、新的数据场长度。

CAN是车载控制局域网（Controller Area Network）的缩写，是ISO标准化的串行通信协议。

下图是车载网络的构想示意图，CAN通过多种LAN进行数据交换。

总线拓扑

CAN根据两根线上的电位来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。下图是CAN的连接示意图：

多主控制

在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA方式，和以太网CSMA/CD方式类似）。多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID消息的单元可获得发送权。

消息的发送

在CAN协议中，所有的消息都以连接固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符ID决定优先级。ID并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消

息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。

系统的柔软性

与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。

通信速度

根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。

可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。

错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能

所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送

此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。

故障封闭

CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。

CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

CAN总线协议栈

CAN主要由两个协议定义：ISO11898和ISO11519-2，下图为参考ISO七层模型的对比：

在物理层，ISO11898和ISO11519-2不同，区别见下图，在链路层及往上，两者一致。

总线长度和通信速率的关系如下图所示，速度越高，则距离越短：

CAN速率标准和规格

下表则对面向汽车的通信协议以通信速度为准进BRS：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即BSR到CRC使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输（恒定速率）。行了分类：

CAN消息格式

CAN消息由五种类型的帧组成，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有11个位的标识符 （Identifier，简称ID），扩展格式有29个位的ID。更详细的可参考协议 ISO11898 、 ISO11519-2 。

数据帧格式

遥控帧格式（ 接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧）

错误帧格式（用于在接收和发送消息时检测出错误通知错误的帧。错误帧由错误标志和错误界定符构成）

过载帧格式（过载帧是用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧。过载帧由过载标志和过载界定符构成）

帧间隔（帧间隔是用于分隔数据帧和遥控帧的帧。数据帧和遥控帧可通过插入帧间隔将本帧与前面的任何帧（数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧）分开，过载帧和错误帧前不能插入帧间隔）

总结

其实CAN总线算是老协议了，基本所有车型都已经采用，在车机上附加CAN盒子也不多算是标配。

CAN的报文格式都有什么样的？

res：这个新的保留位起着与r0相同的作用—也就是说，将来它可以被设置为隐性(1)来表示一个新的协议。

在总线中传送的报文,每帧由7部分组成。CAN协议支持两种报文格式,其的不同是标识符(ID)长度不同,标准格式为11位,扩展格式为29位。 在标准格式中,报文的起始位称为帧起始(SOF),然后是由11位标识符和远程发送请求位 (RTR)组成的仲裁场。RTR位标明是数据帧还是请求帧,在请求帧中没有数据字节。 控制场包括标识符扩展位(IDE),指出是标准格式还是扩展格式。它还包括一个保留位 (ro),为将来扩展使用。它的四个字节用来指明数据场中数据的长度(DLC)。数据场范围为0～8个字节,其后有一个检测数据错误的循环冗余检查(CRC)。 应答场(ACK)包括应答位和应答分隔符。发送站发送的这两位均为隐性电平(逻辑1),这时正确接收报文的接收站发送主控电平(逻辑0)覆盖它。用这种方法,发送站可以保证网络中至少有一个站能正确接收到报文。 报文的尾部由帧结束标出。在相邻的两条报文间有一很短的间隔位,如果这时没有站进行总线存取,总线将处于空闲状态。

CAN数据帧的组成2.数据长度不同

远程帧 远程帧由6个场组成：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。远程帧不存在数据场。 远程帧的RTR位必须是隐位。 DLC的数据值是的，它可以是0～8中的任何数值，为对应数据帧的数据长度。 出错帧 出错帧由两个不同场组成，个场由来自各站的错误标志叠加得到，第二个场是出错界定符 错误标志具有两种形式： 活动错误标志(Active error flag)，由6个连续的显位组成 认可错误标志(Passive error flag)，由6个连续的隐位组成 出错界定符包括8个隐位 超载帧 超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符 发送超载帧的超载条件： 要求延迟下一个数据帧或远程帧 在间歇场检测到显位 超载标志由6个显位组成 超载界定符由8个隐位组成

2）扩展帧有29位的标识符。数据错误检测

不同于其它总线,CAN协议不能使用应答信息。事实上,它可以将发生的任何错误用信号发出。CAN协议可使用五种检查错误的方法,其中前三种为基于报文内容检查。 3.4.1 循环冗余检查(CRC) 在一帧报文中加入冗余检查位可保证报文正确。接收站通过CRC可判断报文是否有错。 3.4.2 帧检查 这种方法通过位场检查帧的格式和大小来确定报文的正确性,用于检查格式上的错误。 3.4.3.应答错误 如前所述,被接收到的帧由接收站通过明确的应答来确认。如果发送站未收到应答,那么表明接收站发现帧中有错误,也就是说,ACK场已损坏或网络中的报文无站接收。CAN协议也可通过位检查的方法探测错误。 3.4.4 总线检测 有时,CAN中的一个节点可监测自己发出的信号。因此,发送报文的站可以观测总线电平并探测发送位和接收位的异。 3.4.5 位填充 一帧报文中的每一位都由不归零码表示,可保证位编码的效率。然而,如果在一帧报文中有太多相同电平的位,就有可能失去同步。为保证同步,同步沿用位填充产生。在五个生。在五个连续相等位后,发送站自动插入一个与之互补的补码位;接收时,这个填充位被自动丢掉。例如,五个连续的低电平位后,CAN自动插入一个高电平位。CAN通过这种编码规则检查错误,如果在一帧报文中有6个相同位,CAN就知道发生了错误。 如果至少有一个站通过以上方法探测到 一个或多个错误,它将发送出错标志终止当前的发送。这可以阻止其它站接收错误的报文,并保证网络上报文的一致性。当大量发送数据被终止后,发送站会自动地重新发送数据。作为规则,在探测到错误后23个位周期内重新开始发送。在特殊场合,系统的恢复时间为31个位周期。 但这种方法存在一个问题,即一个发生错误的站将导致所有数据被终止,其中也包括正确的数据。因此,如果不采取自监测措施,总线系统应采用模块化设计。为此,CAN协议提供一种将偶然错误从错误和局部站失败中区别出来的办法。这种方法可以通过对出错站统计评估来确定一个站本身的错误并进入一种不会对其它站产生不良影响的运行方法来实现,即站可以通过关闭自己来阻止正常数据因被错误地当成不正确的数据而被终止。

CAN总线协议通信的数据是什么格式，及其显示的波形图是怎样的？

一、CAN2．OB总线规范定义了 2种不同的数据格式（标准帧和扩展帧），其主要区别在于标识符域的长度不同：

本质是串行通信，你用示波器测量信号会发现，CAN_H的波形是在下面我们比较一个11位的传统CAN帧与一个11位的CAN FD帧（同时也支持29位）：2.5V-3.5V之间跳变的，CAN_L的波形在1.5V-2.5V之间跳变，比如CA3、二进制文件N数据中个字节是9，二进制是00001001，因此在“1”的位会有CAN电压从2.5V跳变成高3.5，低1.5的电压变化。